Maker Faire Tokyo 2012に出展しました
12/1(sat)と12/2(sun)、お台場の科学未来館で開催されたMFT2012にて、ねこ型ロボット「BigCat」を展示しました。ご来場頂いた方、見て頂いた方、ありがとうございました。またTwitterやBlogにて感想や画像をUp頂いた方、感謝致します。
※Blogにつきましては、以下の皆様にご紹介頂きました。ありがとうございます。
（他にもあるかも知れません。漏れていたらすいません。）
atelier 久助
Chishow
DANGEROUS PROTOTYPES
INoX プログラミング道場
Sinack
YATTAR NEWS
蛙の目
ビート再生計画
日々是遊戯、鶏肉三昧也
出展スペースは東工大の時に比べると少々窮屈でしたが、会場も大混雑となり、来場された方も大変だったかと思います。一方、混沌としつつも異様に密度の濃い空間だったという、ポジティブな印象も持ちました。
非常に楽しいイベントでしたが、今回の工作に関して課題と今後に向けた解決策を自分なりにまとめました。
●ハードウェア工作
・トルク計算が不正確。本体が重すぎて、サーボで本体を持ち上げられなかった。ハイトルクサーボで力技で解消しようとしたがダメだった。サーボの負荷で想定外の発熱も起こった。
・サーボへの負荷が大きすぎ、電池があっという間に無くなった。6時間で80本の単三電池を消費した。
・構想当初から出来る限りの軽量化を考えなければいけない。材料や素材もアルミやABSなどに限定されてくる。
・最後まで歩行できない不具合が解決しなかった
→適切な材料選びをする。軽くて頑丈で加工がしやすい素材。
→ロボットの場合、重さを量りながら、常に軽量化を意識して作る。
→勘ではなくちゃんと計算する。Webにはいろいろなノウハウがある。
→早期に完成度の低いプロトタイプを作り、意図した動きが可能かどうか確認する。駄目だったら諦めて次のアイデアに移る。
→アクチュエータに無理な負荷がかからないようにする。半日連続で動作できるのが理想。
→サーボ以外のアクチュエータ探し。
●造型工作
・ジェッソ塗装の筆跡が残ってしまった（時間切れ）。効果的でムラの無いヤスリがけが必要。
→塗装には想像の3倍の時間がかかる。マスキング、下地づくり、平滑化（ヤスリがけ）、乾燥など。塗装の為の作業期間を確保する。
●スケジュール
・本来は電子工作コンテストにも出したかったが出せなかった。ハード面での問題により、大分遅延した。
→なるべく早く構想をまとめて、半年前位から工作に着手する。
→早期のプロトタイピングで検証する。
●展示
・混雑が凄いので、通りすがりの人にも一瞬で伝わるインパクトが必要だった。展示も工作も、なんとなく地味だった。
→自分の意図を伝える為の、動きや造型、展示の分かりやすさが必要。それが印象の強さに繋がる。
今回良かった点も列挙。
●「気持ち悪い」「かわいい」などの反応が得られた。見た人の感情に訴えることができた。
●金属の質感が表現できた。十分ではないが、スタイロを金属ぽく見せることができた。
●ネジとナットを金属補修用パテで補強したら、緩まなくなった。
●展示時間中は動作させ続けたが、故障はしなかった。
●工作の過程で以下のノウハウ、教訓が得られた。
・サーボのトルク計算。
・ロボットは軽量化が重要。
・スタイロフォームによる造型工作と塗装。
・フルカラーLEDによる表現。
ということで、得られたことを今後の工作に活かしたいと思います。ねこ型ロボットはこれで一区切りにして、新しいことに挑戦してゆくつもりです。また展示する機会があれば、是非見て頂ければ幸いです。
Maker Faire Tokyo 2012
Shibusawa RocketはMaker Faire Tokyo 2012に出展致します。ねこ型ロボットBigCatを展示・実演しますので、ご来場の際は是非見て頂ければと思います。展示場所は1FのJ-10です。
実はまだ完成していませんが、当日には出来ている予定です。完成写真がまだ無いので、以下に制作中の写真を掲載しておきます。完成・動作状態は是非実物を見て頂ければと思います。
ヘッドフォンアンプのケースを自作
以前、秋月電子さんのヘッドフォンアンプキットを組み立てて、実際に使用しておりました。しかし専用ケースは電池交換にドライバーが必要なのが少々面倒。ということで、簡単に電池交換できるケースを作ることにしました。
▼タカチさんのケースを使用。ボリュームとジャックの穴を開けたところ。
▼中に入れる基板。電池ボックスも単4から単3に変更。
▼箱を油性塗料でホワイトに塗装。その前にサフも吹いてます。
▼基板はホットボンドで固定。手抜きです。
▼つまみを付けて完成。普通に使えます。つまみはアルミ削り出しで、なかなか高級感あるパーツです。
以上、特に目新しいことはしてませんが、自分が日常使うものを作るのは楽しいです。
Android端末から赤外線でロボット車両を動かす
ADK本の第4章「Androidで赤外線通信」の後半、ロボット車両を自作して、Android端末から赤外線でコントロールするというのに挑戦しました。
▼ロボット車両の回路をブレッドボードでテスト。モータドライバのピン配置が本と違ってた以外は特に問題なし。
▼ブレッドボードから基板に移行。
▼車輪を駆動させるタミヤのギヤボックス。これも組み立てキットです。難易度はそれほどでもないですが、作るのにそれなりに時間がかかります。
▼車体の制作を開始。板はタミヤのユニバーサルボードです。電子工作にも便利ですね。
▼Arduinoやモータドライバ、電池などを搭載して車両は完成。つぎはぎの3階建てになってしまい、あまりカッコは良くない。
▼続いて送信側もエンクロージャに収納することに。まず赤外線LEDを壊れたUSB扇風機の脚に装着。線も中に通してます。
▼ArduinoとUSBホストシールドを入れる箱。そのままでも良いのですが、今回初めて油性塗料による塗装にトライ。
▼サーフェイサーを吹いた状態。白く塗装するので白い箱にすれば良かったのにと、ここで気付く。
▼ホワイトの上にパールホワイトを吹いて、さらにクリア光沢で仕上げ。渋い感じのホワイトになりました。
▼箱にArduino等を収納したところ。
▼赤外線LEDを取り付けた脚を箱にパテで固定。
▼送信ユニットも完成。
▼これでAndroid端末から送信ユニットを介して、ロボット車両を操れるようになりました。
今回も本の通り写経しただけですが、楽しかったです。ADKについても写経する中でいろいろ身についた気がするので、今後は自らのアイデアを具現化するために諸々役立ててゆきたい。
あと今更ですが、油性塗料は水性と全然違うという事も分かりました。とりあえず換気しないとかなりまずいです。できれば防毒マスクも必要。しかし塗装後の皮膜が水性より強靭で、クリア感・光沢感もとてもいい感じなので、今後の工作でも使ってゆくつもりです。
Hexapodにウレタン
Hexapodの脚にオレンジのウレタンのガードを付けてみました。ちょいとロボットらしくなりました。
こちらは屋外で動作させて撮影した映像。デコボコしたアスファルトの上なので、微妙にひっかかりながら歩いております。
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とりあえずHexapodが予想外に面白かったので、これを参考に何か作ろうと考えております。
HexapodをAndroid端末で動かしてみる
先日作ったHexapodを、ADKを使ってAndroid端末で動かすことを試みました。
が、いまいち上手くいかない。接続切れが頻繁に起き、前進させること位しかできませんでした。サーボの動作中にコントロールできなくなる感じ。この辺、もっと情報・ノウハウ集めないと駄目だなー。
